Control adaptable de velocidad para servomotores usando la regla MIT

Abstract

En este trabajo se presentan los resultados obtenidos de la implementación del control adaptable por modelo de referencia, para regular la velocidad de servomotores. Los controladores se desarrollaron a partir de la propuesta de Whitaker conocida como regla MIT (Massachusetts Institute of Technology) la cual se ha modificado agregándole parámetros de ajuste , adaptación y un compensador de fricción para mejorar el desempeño del controlador. En la realización del control se utilizó el PDS TMS320LF2407 de Texas Instruments y el programa VisSim 5.0 ECD (Embedded Controler Developer). Los resultados obtenidos indican que el controlador permite que el servomotor responda siguiendo la respuesta dada por el modelo de referencia.