Generación de trayectorias para robot manipulador industrial de 2GDL RR, mediante modelado matemático y aplicación de control PD con compensador de fricción

Reyes Rivas, Claudia; López Monteagudo, Francisco Eneldo; Brox Jiménez, María; Vega Carrillo, Héctor René; Ortiz López, Manuel Agustín

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Maestría en Ciencias de la Ingeniería
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*Documentos Académicos*-- M. en Ciencias de la Ing.
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dc.contributor	429892	es_ES
dc.contributor	6207	es_ES
dc.contributor.other	https://orcid.org/0000-0002-7081-9084	es_ES
dc.contributor.other	https://orcid.org/0000-0001-6082-1546
dc.coverage.spatial	Global	es_ES
dc.creator	Reyes Rivas, Claudia
dc.creator	López Monteagudo, Francisco Eneldo
dc.creator	Brox Jiménez, María
dc.creator	Vega Carrillo, Héctor René
dc.creator	Ortiz López, Manuel Agustín
dc.date.accessioned	2020-04-14T19:26:53Z
dc.date.available	2020-04-14T19:26:53Z
dc.date.issued	2017-01-16
dc.identifier	info:eu-repo/semantics/publishedVersion	es_ES
dc.identifier.issn	2153-3318	es_ES
dc.identifier.uri	http://ricaxcan.uaz.edu.mx/jspui/handle/20.500.11845/1647
dc.identifier.uri	https://doi.org/10.48779/y3ek-nq85	es_ES
dc.description	This article presents the design of a PD + compensation control, applied to a manipulator robot with two degrees of freedom, both being rotational degrees. To apply the control, it is necessary to obtain the kinematic and dynamic models of the robot. Therefore, this document shows the mathematical analysis of both models, including also the inverse kinematic model. Once the models and the control calculation have been described, the results of the control simulation are presented. The VisSim 6.0 program was used, with which the control algorithm programming was carried out, as well as the real-time simulations of point-to-point continuous trajectory tracking, which in most cases have industrial applications.	es_ES
dc.description.abstract	En este artículo se presenta el diseño de un control PD+ compensación, aplicado a un robot manipulador de dos grados de libertad siendo ambos grados rotacionales. Para aplicar el control es necesario obtener los modelos cinemático y dinámico del robot. Por lo que en este documento se muestra el análisis matemático de ambos modelos, incluyendo también el modelo cinemático inverso. Una vez descritos los modelos y el cálculo del control se presentan los resultados de la simulación del control. Se utilizó el programa VisSim 6.0 con el cual se realizó la programación del algoritmo de control, así como las simulaciones en tiempo real del seguimiento de trayectorias continuas punto a punto, que en la mayoría de los casos tienen aplicaciones industriales	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Academia Journals	es_ES
dc.relation	http://www.academiajournals.com/exploratoris	es_ES
dc.relation.isbasedon	http://www.academiajournals.com/exploratoris	es_ES
dc.relation.uri	generalPublic	es_ES
dc.rights	Atribución-NoComercial-CompartirIgual 3.0 Estados Unidos de América	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/us/	*
dc.source	Exploratoris Observatorio de la Realidad Global, Vol. 6, No. 2, 2017, pp. 29	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERIA Y TECNOLOGIA [7]	es_ES
dc.subject.other	Robot	es_ES
dc.subject.other	Modelado Dinámico Articular	es_ES
dc.subject.other	Control PD+ compensación	es_ES
dc.subject.other	Simulación	es_ES
dc.title	Generación de trayectorias para robot manipulador industrial de 2GDL RR, mediante modelado matemático y aplicación de control PD con compensador de fricción	es_ES
dc.title.alternative	Generation of trajectories for 2GDL RR industrial manipulator robot, through mathematical modeling and application of PD control with friction compensator	es_ES
dc.type	info:eu-repo/semantics/article	es_ES