Diseño del Controlador Adaptable Slotine-Li para Robot de 2 gdl y Simulación de Trayectoria Continua

Reyes Rivas, Claudia; López Monteagudo, Francisco Eneldo; Brox Jiménez, María; Vega Carrillo, Héctor René; Gersnoviez Milla, Andrés; Olvera Olvera, Carlos Alberto; de la Torre y Ramos, Jorge

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Maestría en Ciencias de la Ingeniería
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*Documentos Académicos*-- M. en Ciencias de la Ing.
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dc.contributor	429892	es_ES
dc.contributor	49390	es_ES
dc.contributor.other	https://orcid.org/0000-0002-7081-9084	es_ES
dc.contributor.other	https://orcid.org/0000-0003-1519-7718
dc.contributor.other	https://orcid.org/0000-0001-6082-1546
dc.coverage.spatial	Global	es_ES
dc.creator	Reyes Rivas, Claudia
dc.creator	López Monteagudo, Francisco Eneldo
dc.creator	Brox Jiménez, María
dc.creator	Vega Carrillo, Héctor René
dc.creator	Gersnoviez Milla, Andrés
dc.creator	Olvera Olvera, Carlos Alberto
dc.creator	de la Torre y Ramos, Jorge
dc.date.accessioned	2020-04-14T17:45:49Z
dc.date.available	2020-04-14T17:45:49Z
dc.date.issued	2019-06-23
dc.identifier	info:eu-repo/semantics/publishedVersion	es_ES
dc.identifier.isbn	978-959-312-2580	es_ES
dc.identifier.uri	http://ricaxcan.uaz.edu.mx/jspui/handle/20.500.11845/1622
dc.identifier.uri	https://doi.org/10.48779/q679-h035	es_ES
dc.description	This paper presents the analysis of the mathematical model to obtain the dynamic model of a robot with two degrees of freedom (translational, rotational), after which an adaptable Slotine-Li controller was designed and applied. In this investigation the fundamental purpose is to demonstrate the efficiency of Slotine-Li's adaptive controller since it allows the system to be controlled despite slow variations in time or due to ignorance of the parameters of the robot's mathematical model. In addition to that the controller is able to estimate the parameters that are unknown with very good approximation. We also programmed the follow-up of a continuous path in the form of an ellipse to verify the efficiency of the adaptive controller and the simulation of the tracking of the same was done using VisSim 6.0.	es_ES
dc.description.abstract	En el presente documento se muestra el análisis del modelo matemático para obtener el modelo dinámico de un robot de dos grados de libertad (traslacional, rotacional), posteriormente se diseñó y aplicó un controlador adaptable de Slotine-Li. El propósito fundamental de esta investigación, es demostrar la eficacia del controlador adaptable de Slotine-Li, ya que permite que el sistema sea controlado a pesar de variaciones lentas en el tiempo o por desconocimiento de alguno de los parámetros del modelo matemático del robot. Además de que este tipo de controlador es capaz de estimar los parámetros que se desconocen con muy buena aproximación. También se realizó el seguimiento de una trayectoria continua para verificar la eficiencia del controlador adaptable y la simulación del seguimiento de la misma, se realizó utilizando el software VisSim 6.0	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas	es_ES
dc.relation.uri	generalPublic	es_ES
dc.rights	Atribución-NoComercial-CompartirIgual 3.0 Estados Unidos de América	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/us/	*
dc.source	II Convención científica internacional “II CCI UCLV 2019” del 23 al 30 de junio del 2019. Cayos de Villa Clara Cuba	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERIA Y TECNOLOGIA [7]	es_ES
dc.subject.other	Controlador Adaptable de Slotine-Li	es_ES
dc.subject.other	Modelado Dinámico	es_ES
dc.subject.other	Robot	es_ES
dc.subject.other	Simulación	es_ES
dc.subject.other	Trayectoria Continua	es_ES
dc.title	Diseño del Controlador Adaptable Slotine-Li para Robot de 2 gdl y Simulación de Trayectoria Continua	es_ES
dc.title.alternative	Slotine-Li Adaptable Controller Design for 2 gdl Robot and Continuous Trajectory Simulation	es_ES
dc.type	info:eu-repo/semantics/conferenceProceedings	es_ES